Der Rajayoga oder »Königliche Yoga« ist einer von verschiedenen Yoga-Arten. Er beschäftigt sich mit dem Verstand und dessen Qualifikationen und bedient sich vor allem der Aspekte von Willen und Erkenntnis, um in einem Prozess der Koordination, Integration, Beherrschung, Umwandlung und Transzendierung der gefangennehmenden, individuellen Energien alle Hindernisse zu verbrennen, welche die Verwirklichung des kaivalya-Zustandes bzw. der »isolierten Einheit« verhindern.
Patañjali kodifizierte den Rajayoga in seinem Werk Yogadarsana, das auch als Yogasutra (Die sutra des Yoga) bekannt ist. Darin präsentiert er acht Schritte oder Mittel (anga) zur praktischen Umsetzung der Übungen, um den Zustand des kaivalya zu erreichen.